Stiepel war eine sogenannte Unterherrschaft, eine kleine teilsouveräne Herrschaft innerhalb des Gesamtterritoriums, deren Inhaber neben dem Besitz von Grund und Boden auch die Berechtigung zur Rechtsprechung, Steuererhebung und zum militärischen Aufgebot ihrer Untertanen erblich besaßen. Sie hat in dieser Form vom 13. Jahrhundert bis 1812 existiert. Der Gerichtsherr hatte darüber hinaus auch das Patronat über die Stiepeler Kirche inne.

Stiepel gehörte im Mittelalter und in der frühen Neuzeit zum Territorium Mark und seit dem 17. Jahrhundert zu Brandenburg-Preußen. Diese Territorien waren in Ämter gegliedert, denen ein Amtmann oder Drost vorstand. Stiepel lag zwischen den Ämtern Bochum und Blankenstein. Es lag dazwischen, weil es eine teilsouveräne Herrschaft (Unterherrschaft) war, in welcher der Landesherr nur eingeschränkte Befugnisse hatte, der adelige Herr der Herrschaft aber über das Gericht, die Steuererhebung und das militärische Aufgebot verfügte. Zu dieser Entwicklung war es gekommen, weil Stiepel eine weit entfernte isolierte Außenbesitzung zunächst von Bremen und dann der Herren von Lippe gewesen war. Diese hatten für ihren Außenbesitz Verwalter eingesetzt, die bald ihre Lehensleute wurden. Das bedeutete, dass sie als solche diese Herrschaft erblich inne hatten, sie auch mit Zustimmung des Lehensherrn verkaufen konnten, solange sie nur die Lehenshuldigung und die damit verbundene Lehensgebühr leisteten. Allerdings waren die Lehen unteilbar und konnten nur von einem männlichen Lehenserben übernommen werden. -
Die Grafen von der Mark versuchten zwar diese Unterherrschaften auszuschalten, was ihnen aber in Stiepel misslang, so dass sie schließlich 1511 dessen Qualität als „Eigenherrlichkeit“ anerkannten. Erst die preußischen Könige sollten im 18. Jahrhundert die Rechte der Unterherrschaft radikal beschneiden. Rechtlich blieb aber die Herrschaft Stiepel vom 14. Jahrhundert bis 1812 eine eigenständige unter lippischer Lehenshoheit stehende Herrschaft.
1812 verlor der Inhaber zwar die Herrschaftsrechte, wurde aber mit Aufhebung des Lehnswesens zum privaten Besitzer des zum Haus Kemnade gehörenden Landbesitzes. Aus den Gerichtsherren wurden gewöhnliche Gutsherren.

Gerichts- und Patronatsherren von Stiepel waren vom 13. Jahrhundert bis 1410 die von Dücker, 1418 bis 1647 die von der Recke und 1647 bis 1812 die von Syberg. Der erste Nachweis, dass die Inhaber der Herrschaft nicht auf dem Hof von Stiepel saßen, sondern auf Haus Kemnade, stammt aus dem Jahre 1410.

Im lippischen Lehensarchiv sind zwar als erste Lehensinhaber der Herrschaft 1393 die Herren von Düker genannt, prägend für die Geschichte der Herrschaft und des Hauses Kemnade waren aber zwei andere märkische Adelsfamilien, die von der Recke und die von Syberg.
Die von der Recke kauften 1418 die Herrschaft Stiepel und hatten sie bis 1647 in inne. Sie waren eine bedeutende märkische Adelsfamilien, deren räumlicher Schwerpunkt um Kamen und Hamm lag und die Stiepel zunächst nur als zusätzlichen entfernten Besitz betrachteten. Erst mit dem Begräbnis Goderts von der Recke in der Stiepeler Kirche 1521 bildete sich eine eigenständige Linie der Familie zu Stiepel aus. Dies führte 1596 unter Wennemar V. von der Recke als Patronatsherren, die den Geistlichen vorschlagen konnte, die Reformation ein. Es gelang der Familie auch mehrfach das Amt des Drosten von Blankenstein zu besetzen, womit sie auch Sonderstellung ihrer Unterherrschaft zu sichern wussten.
Nachfolger im Erbgang wurden 1647 die Herren von Syberg, eine im Vergleich zu den von der Recke eher nachrangige märkische Adelsfamilie, deren Aufstieg mit dem Antritt der Herrschaft Stiepel erst begann. Auch Mitglieder ihrer Familie waren Drosten in Blankenstein. Auch sie waren strenge Lutheraner. Bis 1880 blieben sie im Besitz zunächst der Herrschaft Stiepel, dann der Gutsherrschaft Kemnade.

Die auffällig lange Dauer dynastischer Herrschaft auf Haus Kemnade ist das Ergebnis der Lehensqualität der Herrschaft Stiepel, welche durch das Teilungsverbot einen dauerhaften festen Kern des Familieneigentums bildete, der nicht der für Adelsfamilien gefährlichen Erbteilung unterlag. Auf Dauer bedeutete das die Garantie der Erhaltung eines „qualifizierten Geschlechts“ (Friedrich Matthias von Syberg 1688)

In der napoleonischen Zeit wurden das Lehenswesen 1809 und die Eigengerichtsbarkeit (Unterherrschaft) 1812 aufgehoben. Der zum Haus Kemnade gehörende Lehensbesitz wurde Privatbesitz. Aus dem residierenden Erbherrn von Syberg wurde der Rittergutsbesitzer von Syberg. Nach dem Tod der letzten Tochter Syberg gelangte das Rittergut durch deren Einheirat in die Familie von Berswordt-Wallrabe in (Bochum-)Weitmar 1880 an diese. Von ihr erwarb 1921 die Stadt Bochum das Gut, für das sie Gutspächter bestellte. 1959 wurde in Kemnade eine Gastronomie eingerichtet. Die Landwirtschaft ist inzwischen aufgegeben. In das Haus zogen städtische Sammlungen ein, zuletzt auch eine Außenstelle des Standesamts Hattingen.

In den Verwaltungsreformen des 19. Und 20. Jahrhunderts hatten Stiepel und Kemnade eine wechselvolle Geschichte. Nach dem Ende der napoleonischen Herrschaft wurde das ehemalige Eigengericht 1815 der Bürgermeisterei Blankenstein zugeschlagen, die wie Hattingen dem Kreis Bochum angehörte. Nachdem Bochum 1876 kreisfreie Stadt geworden war, wurde der Landkreis Bochum 1885 in die Landkreise Bochum, Gelsenkirchen und Hattingen zerlegt. Stiepel kam damit mit dem Amt Blankenstein zum Landkreis Hattingen. Erst 1929 wurde es nach Bochum eingemeindet. Grenze wurde die Ruhr. Dass die Stadt Bochum 1921 Haus Kemnade und 1922 Burg Blankenstein kaufte, de